自动纸箱装载系统
介绍：
创新：集分拣、输送、监控、造型、成品堆垛于一体的全新自动化作业模式；
可根据不同形式（包括车厢长度、宽度、高度、是否有前翻台）实现成品烟盒的自动卸车、装车；
高效的：3D成像识别技术助力实现高效的产品识别，最大限度提高装车效率，大幅减少物流人员、劳动强度及装车时间。
智力：AMR小车装车系统取代了以往的叉车装车和人工装车，及时计算出装车过程中是否会发生碰撞，烟箱是否倾斜或损坏，实现装车自动化、信息化，并实现全线互联互通。
安全：利用算法精准定位抓取烟盒，避免烟包损坏，保证产品安全；
自动化封闭的工作环境，减少不安全因素，确保工人更安全的工作环境；
该设备利用3D相机扫描堆垛，并根据生产点云数据计算出箱体顶面的空间坐标。卸垛机器人根据箱体顶面的空间坐标进行精准卸垛，3D相机还可以扫描识别箱体顶面是否有破损或污染。六轴机器人用于卸垛，并将产品旋转90°后放置。卸垛夹爪可根据堆垛类型实现不同箱数的抓取，例如2箱或3箱。从而实现自动卸垛、自动托盘回收、自动输出箱体的自动化解决方案。之后，当AMR车辆通过SLAM激光雷达导航进行自主导航并不断修正车身姿态时，AMR车辆最终能够居中进入车厢。 AMR车辆上的3D摄像头扫描车厢空间数据，并将车头右下角的空间坐标反馈给装载机器人。装载机器人抓取纸箱，并根据角点坐标进行码垛。3D摄像头每次扫描机器人码垛的纸箱坐标并计算角点，计算每次装载过程中是否会发生碰撞、纸箱是否倾斜或损坏。机器人根据计算出的角点数据修正装载姿态。机器人码垛完一侧纸箱后，AMR车辆后退预定距离装载下一行。AMR车辆不断装载和后退，直到车厢装满纸箱。AMR车辆离开车厢，等待下一节车厢装载纸箱。
完整的包装系统布局
主要配置
| 机械臂 | ABB/库卡/发那科 |
| 电机 | SEW/Nord/ABB |
| 伺服电机 | 西门子/松下 |
| 变频驱动器 | 丹佛斯 |
| 光电传感器 | 生病的 |
| 触摸屏 | 西门子 |
| 低压电器 | 施耐德 |
| 端子 | 凤凰 |
| 气动 | 费斯托/SMC |
| 吸盘 | PIAB |
| 轴承 | 肯孚/NSK |
| 真空泵 | PIAB |
| PLC可编程逻辑控制器 | 西门子/施耐德 |
| 人机界面 | 西门子/施耐德 |
| 链板/链条 | Intralox/rexnord/Regina |
主要结构说明
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- 集装箱自动装车系统（配备AMR履带车辆）
机器人装载系统能够灵活调整运输距离，适应不同长度的卡车，并进行伸缩运输。自动调整货物姿态，保持装载稳定性。通过应用3D视觉技术，实现货物的精确位置和姿态测定。可组装缓存系统，临时存储物品，同步生产线，并调整装载水平。
