集装箱自动装载系统（配备AMR履带车）
介绍：
创新：集拣选、输送、监控、造型、成品堆垛于一体的全新自动化作业模式；
可根据不同形式（包括车厢长、宽、高、是否有前转向平台）实现成品烟盒的自动卸车和上车；
高效的：3D图像识别技术辅助实现高效的产品识别，最大化装车效率，大幅减少物流人员、劳动强度、装车时间。
智力：AMR小车装车系统取代了以往的叉车装车和人工装车，及时计算装车过程中是否会发生碰撞、烟箱是否倾斜或损坏，实现装车自动化、信息化，实现全线互联互通。
安全：利用算法对烟盒进行精准定位和抓取，避免烟盒损坏，确保产品安全；
自动化封闭的工作环境减少了不安全因素，保证了工人更安全的工作环境；
该设备使用3D相机扫描堆叠，并通过生产点云数据计算盒子顶面的空间坐标。卸垛机器人根据箱体顶面的空间坐标对箱体进行精确卸垛。 3D摄像头还可以扫描并识别盒子顶面是否损坏或污染。 6轴机器人用于卸垛，将产品旋转90°并放置。卸垛夹具可根据堆垛类型实现2箱或3箱等不同箱数的抓取。可实现自动卸垛、自动托盘回收、自动出箱的自动化解决方案。随后，当AMR车辆通过SLAM激光雷达导航进行自主导航并不断修正车身姿态时，AMR车辆最终可以居中进入车厢。 AMR小车上的3D摄像头扫描车厢的空间数据，并将车厢头右下角的空间坐标反馈给装载机器人。装载机器人根据角坐标抓取箱子并码垛。 3D相机每次扫描机器人堆放的盒子的坐标并计算角点。它会计算每次装载过程中是否会发生碰撞以及箱子是否倾斜或损坏。机器人根据计算出的角点数据修正装载姿势。机器人将一侧码垛后，AMR 车辆后退预定距离以装载下一排。它不断地装载和后退，直到车厢装满箱子。 AMR 车辆退出车厢并等待下一车厢装载箱子。
完整的包装系统布局
主要配置
| 机械臂 | ABB/库卡/发那科 |
| 电机 | SEW/北方/ABB |
| 伺服电机 | 西门子/松下 |
| 变频驱动器 | 丹佛斯 |
| 光电传感器 | 生病的 |
| 触摸屏 | 西门子 |
| 低压电器 | 施耐德 |
| 端子 | 凤凰 |
| 气动 | 费斯托/SMC |
| 吸盘 | PIAB |
| 轴承 | KF/NSK |
| 真空泵 | PIAB |
| PLC可编程逻辑控制器 | 西门子/施耐德 |
| 人机界面 | 西门子/施耐德 |
| 链板/链条 | 英特乐/莱克斯诺/瑞吉纳 |
主要结构说明
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